武漢大學多源智能導航實驗室

i2Nav 共享資源集

發布時間：[2021-10-11] 來源：[武漢大學多源智能導航實驗室] 點擊量：[23859]

數據集	數據描述	鏈接	負責人
多IMU車載GNSS/INS 數據集	本數據集采集于湖北省武漢市一處工業園區，為開闊天空場景，GNSS RTK定位良好。數據集包括GNSS定位結果、IMU原始數據和高精度參考真值，以及對應的噪聲參數和安裝參數。本數據集最大的特點是提供了四種不同型號的MEMS IMU數據，包括消費級MEMS芯片和工業級MEMS模塊。相關論文見：https://arxiv.org/abs/2109.03010	https://github.com/i2Nav-WHU/awesome-gins-datasets	唐海亮 E-mail: thl@whu.edu.cn
車輪安裝IMU數據集	本數據集采集于武漢大學校園，實驗載體分別為輪式機器人和汽車，參考系統為高精度GNSS/INS組合導航系統。數據集包括車輪安裝MEMS IMU原始數據，車身安裝MEMS IMU原始數據，里程計數據（速度）和位姿參考真值。本數據集同時開源了相關的基于車輪安裝IMU的航跡推算系統代碼。相關論文見： https://doi.org/10.1109/TVT.2021.3102409 https://doi.org/10.1109/TVT.2021.3108008	https://github.com/i2Nav-WHU/Wheel-INS	吳宜斌 E-mail: ybwu@whu.edu.cn
IMU陣列動態測試數據及標定數據	本數據集包括IMU陣列(由16個消費級IMU ICM20602組成)的一組動態測試數據和標定數據。其中動態測試數據采集于湖北省武漢市一處開闊天空場景，數據包括16個消費級IMU的原始測量值、16個IMU進行標定補償后的測量值，同時提供GNSS RTK定位結果和高精度慣導計算得到的參考真值。標定數據采集于武漢大學測繪學院三軸轉臺實驗室，按照加速度計六位置法和陀螺儀角位置法采集標定數據，并提供標定過程中加速度和角速度真值，以及加速度計和陀螺儀的標定算法。	https://github.com/i2Nav-WHU/IMU-Array	王立強 E-mail: wlq@whu.edu.cn
全向輪式機器人數據集	開源了針對全向輪式機器人的GNSS/INS/ODO/WheelAngle 算法代碼以及相關的數據。本數據集采集于武漢大學信息學部操場，實驗載體為全向輪式機器人，參考系統為高精度GNSS/INS組合導航系統。數據集包括GNSS數據、MEMS IMU原始數據、里程計數據和輪角數據。使用方法詳見readme.md，相關論文見：https://doi.org/10.1088/1361-6501/ac17fb	https://github.com/i2Nav-WHU/GIOW-release	張再興 E-mail: zaixing@whu.edu.cn