1、測試場地

     湖北省武漢市江夏區武漢大學空間信息技術協同中心

2、測試概況

     用螺絲將慣性傳感器模塊(圖1)安裝在測試鞋的鞋后跟外側部位，測試人員沿著規劃好的路線從2樓行走至3樓，測試場景包括走廊環境（圖2）、辦公室環境（圖3）和樓梯環境（圖4）。

3、控制點設置

  測試人員每一步均踩在定制的腳印上（圖5），該腳印的坐標通過一個Leica全站儀精確測量獲取，腳印坐標的測量精度優于1 cm。主要注意的是，測試人員在行走過程中盡可能的將鞋與定制的腳印對齊，然而不可避免會造成1~3 cm的定位誤差。

4、原始數據

     IMU獲取的原始角速度和比力數據分別如圖6和圖7所示。

5、慣性傳感器的主要參數指標

6、參考軌跡

      利用最基礎的Foot-INS算法與控制點組合之后的結果（圖8）。

7、數據格式

IMU-[Time(s), Gx(rad/s) , Gy(rad/s) , Gz(rad/s), Ax(m/s^2) , Ay(m/s^2) , Az(m/s^2)];

Ref-[Time(s), North(m), East(m), Height(m)].

1. 足部IMU數據-室內辦公環境-20240417.zip