課題組完成了鐵路軌道幾何狀態慣性精密測量數據處理的核心技術開發，申請了全面的知識產權保護，并與合作單位武漢邁普時空導航科技有限公司（公司官網：http://www.whmpst.com/cn/）和廣州大鐵銳威科技有限公司（公司官網：http://dt-railway.com/）聯合開發了三個型號的慣導軌檢小車硬件和軟件產品InsRail，如下圖所示。目前慣導軌檢小車產品已經用于全國2/3的鐵路局，實際應用里程超6000公里，創造直接經濟效益超過6300萬元。鐵路軌道幾何狀態的慣性測量方法已成為鐵路軌道精測技術的發展方向。

鐵路軌道幾何狀態慣性精密測量技術成果獲得了2019年中國國際工業博覽會高校展區特等獎，2018年第二十屆中國國際高新技術成果交易會優秀產品獎，并在第二代北斗重大專項中作為重點項目進行示范和推廣（由中鐵第五勘察設計院集團有限公司牽頭）。

 

圖 1.1 鐵路軌道幾何狀態慣性測量儀產品（依次為GNSS模式、全站儀模式和里程計模式）

圖 1.2 InsRail商用軟件（GNSS/慣導模式）

 

圖 1.3 InsRail商用軟件（全站儀/慣導模式）

 

圖 1.4 慣導軌檢小車（GNSS模式）實測短波不平順測量誤差分布

 

圖 1.5 慣導軌檢小車（GNSS模式）實測長波不平順測量誤差分布

相關專利：

1.牛小驥，陳起金，等. 一種基于INS/GNSS的軌道不平順檢測系統及方法，2013

2.牛小驥，章紅平，陳起金，等. 基于INS與全站儀組合的軌道幾何狀態測量系統及方法，2014

3. 陳起金，章紅平，等. 一種軌道絕對位置與偏差測量方法，2018

4. 陳起金，周禹昆，等. 鐵路測量中大地坐標轉換為獨立平面坐標的方法及系統，2017 

5.章紅平，陳起金，等. 針對軌道不平順檢測的A-INS精密測量分段線形擬合方法，2018

6. 陳起金，牛小驥，等. 鐵路軌道幾何狀態測量數據處理軟件，軟件著作權，2018